在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場景，在PreScan Viewer顯示3D視景

在建好的場景中添加車輛行人及相關傳感器來獲取目標信息

在Simulink中加載已建好工況中的各車輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進行相關控制算法設計

將控制指令發(fā)給執(zhí)行器，執(zhí)行器可以是prescan中自帶的汽車模型，還可以是AMEsim、CarSim相關車輛動力學軟件建立的數(shù)學模型。

交通場景建模型

●Roads 道路模型

●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫

●Environment 環(huán)境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照

傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo 

攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達
●Laser and lidar  激光雷達
●Ultrasonic   超聲波雷達
●V2X sensors  車車/車路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor  真值傳感器

ADAS algorithm 

implementation 

控制算法仿真集成

●Model in the Loop  模型在環(huán)

通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼。

●Hardware in the Loop  硬件在環(huán)

也可以直接引入ECU硬件，構成硬件在環(huán)試驗臺

Driver model

駕駛員模型

●根據(jù)理想路徑以及車輛當前位置計算車輛轉角信號輸出。

●根據(jù)理想速度以及車輛當前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop  駕駛員在環(huán)

Vehicle actuation modelling   

車輛執(zhí)行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動力學模型

●3D two track dynamics model 3D動力學模型
●6DOF sprung body ? x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)  適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學模型導入

Test Automation (TA) 自動化測試

●Select variables (GUI)  選擇自動化測試參數(shù)
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動化測試腳本
●Run test automation script (MATLAB)   運行腳本
●Compare results (MATLAB)   獲得自動化測試報告

Demos

●PreScan標準安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統(tǒng)控制算法對用戶 開放

●PreScan標準安裝包自帶19個智能駕駛系統(tǒng)傳感器

●PreScan標準安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法對用戶開放、可編輯修改

●PreScan標準安裝包自帶43個交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導入用戶自定義的第三方3D模型

●PreScan標準安裝包自帶134個ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型對用戶開放

功能插件

●大規(guī)模交通流自動生成器
●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉換為PreScan仿真場景

●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉換為PreScan仿真場景

●攝像頭物理模型
●基于統(tǒng)計學性能的雷達模型
●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫自動導入PreScan仿真場景

●升級版車車通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算