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當(dāng)前位置:首頁產(chǎn)品中心光學(xué)圖像六自由度機(jī)器人半實物實驗平臺(教學(xué)版)
產(chǎn)品型號:
更新時間:2024-11-19
廠商性質(zhì):代理商
訪問量:526
4006981718
產(chǎn)品分類
PRODUCT CLASSIFICATION相關(guān)文章
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本平臺以桌面級垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對象,提供了半物理開發(fā)驗證環(huán)境,在滿足基本機(jī)器人示教操作的同時,可以對六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實驗支撐。平臺提供開源的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級本科生的課程設(shè)計提供學(xué)習(xí)參考。
2、六自由度機(jī)器人半實物實驗平臺(教學(xué)版)特征優(yōu)勢
(1)支持RCP快速原型設(shè)計
實現(xiàn)用戶的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動轉(zhuǎn)換;
(2)開發(fā)環(huán)境友好:
基于MATLAB Simulink開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計的開發(fā)難度;
(3)桌面級機(jī)器人:
采用桌面級六軸機(jī)器人,相對工業(yè)級機(jī)器人六軸機(jī)器人具有相似的結(jié)構(gòu)特征,且工程塑料材質(zhì)更加安全,適合本科教學(xué)實驗。
(4)機(jī)器人實現(xiàn)動作:
單關(guān)節(jié)動作、多關(guān)節(jié)聯(lián)動、空間直線、空間圓弧、吸取物體并搬運(yùn)等;
(5)多樣化的調(diào)試手段
支持機(jī)器人控制器模型任意參數(shù)的在線修改、任意系統(tǒng)變量的在線監(jiān)測,以及所有觀測數(shù)據(jù)的實時存儲、離線回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開發(fā)調(diào)試手段;
(6)開源示例
平臺提供開源的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級本科生的課程設(shè)計提供學(xué)習(xí)參考。
3、實驗內(nèi)容
?快速入門實驗
?機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識實驗
?機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識實驗
?機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制
?機(jī)器人坐標(biāo)系建立
?機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)分析
?機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)分析
?機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線仿真實驗
?機(jī)器人空間直線運(yùn)動實驗
?機(jī)器人搬運(yùn)實驗
4、六自由度機(jī)器人半實物實驗平臺(教學(xué)版)實驗示例
(1)機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線仿真實驗
基于Matlab開發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach,為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動學(xué)正逆解算法提供了離線仿真環(huán)境。試驗界面如下圖所示,可以完成如下功能:
? 配置DH參數(shù) ? 設(shè)置各個關(guān)節(jié)角度 ? 設(shè)置末端位置? 編輯運(yùn)動軌跡 ? 軌跡規(guī)劃
單擊Profile按鈕,執(zhí)行軌跡規(guī)劃操作,經(jīng)過正逆解運(yùn)算后,直接得到6個關(guān)節(jié)角度曲線。
軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺運(yùn)算采用M語言編寫,且所有源代碼均向用戶開放。
(2)機(jī)器人空間直線運(yùn)動仿真實驗
在完成機(jī)器人離線仿真實驗的基礎(chǔ)上,本平臺更多地是使用真實的機(jī)器人實物本體作為控制對象。用戶基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開發(fā),經(jīng)自動編譯后生成VxWorks實時系統(tǒng)代碼,最后實時代碼部署到實時仿真器中運(yùn)行,并通過多軸運(yùn)動控制卡實現(xiàn)對機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。
如下圖所示,基于Matlab Simulink開發(fā)六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,包括了軌跡規(guī)劃算法模型、逆運(yùn)動學(xué)算法模型、單軸速度控制模型、六軸電機(jī)編碼器反饋模型等。
在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中,我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動控制的硬件模型庫。用戶可基于本實驗示例,任意替換機(jī)器人控制模型的各個算法模塊,在無需關(guān)注底層軟硬件接口實現(xiàn)的前提下,快速驗證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。
5、現(xiàn)有用戶
?北京交通大學(xué) ?中國科學(xué)院空間應(yīng)用工程與技術(shù)中心 ?青島大學(xué) ?洛陽師范學(xué)院 ?中南大學(xué)
?上海理工大學(xué) ?上海工程技術(shù)大學(xué) ?北方民族大學(xué) ?北京航空航天大學(xué) ?江西理工大學(xué)
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